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多轴运动控制系统配置结构浅谈

作者: 来源: 发布时间:2009-11-6 15:26:45  点击数:1869

 

      以工控机为核心,结合现有使用的控制系统及交流变频器和伺服电机的种类,针对焊接机器人用数控焊接变位机的控制问题,以三轴运动控制卡PCL-832作为控制核心,建立了机器人用数控焊接变位机的高精度控制系统。

系统包括:

      PC总线工控机。选用基于PC总线的工控机IPC-610,该机拥有标准16位数据总线及组态灵活的板块化系统结构,可根据需要配置板卡。

      三轴交流伺服运动控制卡。三轴交流伺服运动控制卡PCL-832集成了码盘计数器和12位的D/A输出,使用数字微分分析技术DDA(Digital Differential Analysis),实现了高精度位置控制。特殊设计的同步信号保证三轴的同步控制,可以完成三轴线性插补或两轴圆弧插补计算,1ms伺服控制更新,12位模拟量输出,满刻度为±10V。能够实现精确位置控制,而且每轴都有其独立的位置控制芯片,可以实现三台交流伺服电机的完全独立控制。数控焊接变位机系统仅使用了其中的两个通道。开关量输入/输出板。

      开关量输入/输出板包括PCL-724和PCLD-885。本系统选用的PCL- 724是数字I/O卡,24通道,实现内置PLC功能。通过它与机器人通讯,驱动PCLD-885继电器输出板实现继电输出功能,主要用于与外部焊接控制器、传感器的通讯、控制器面板指示灯开灭以及错误报警等。伺服驱动装置、位置检测装置、执行机构和气缸定位装置。

 


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